线控底盘是无人驾驶与新能源汽车中间的一个结合点，它是实现无人驾驶的关键载体。中国汽车零部件行业已确定进入长期的成长期，底盘系统约占整车成本的10%。线控底盘系统取消了大量的机械连接装置及液压/气压等辅助装置，一是有助于车辆提升安全性，具备响应速度快和控制精度高的特点，二是减少了力在传导过程中能量的损耗，三是可磨损部件减少维护成本降低。“新四化”的推动下，电动智能化呈现出快速地发展的态势，制动系统逐步线控化，加之汽车行业国产化替代的良机，线控底盘集成领域迎来更广阔的市场。据测算，预计2021年国内线-2026年国内汽车线控底盘市场规模及预测

  线控底盘分为线控制动、线控转向、线控油门、线控换挡四大系统，其中，线控转向和线控制动是面向无人驾驶执行端方向最核心的产品，其中又以制动技术难度最高。线控制动技术成熟度提升较快，且由于线控制动解决了电动车真空助力缺失的问题，在新能源汽车中渗透率将快速提升。线控转向是在电子助力转向的基础之上发展而来，利用线控代替机械连接方向盘和执行机构，随着未来无人驾驶水平进一步提升，预计线控转向渗透率将持续提升。

  线控制动系统（Brake-By-Wire）是电子控制的制动系统，汽车底盘域的核心部件，其主要特征是取消了制动踏板和制动器之间的机 械连接，以电子结构上的关联实现信号的传送、制动能量的传导。线控制动系统是在传统的制动系统上发展而来的，使用电系统替代传统的机械或液压系统，是汽车制动技术长期的发展的新趋势。传统制动系统由制动踏板施加能量，经液压或气压管路传递至制动器；而线控制动系统执行信息由电信号传递，制动压力响应更快，因此刹车距离更短更安全汽车制动系统发展历程

  考虑疫情结束后需求回补，OEM集中迈进无人驾驶SAEL3阶段，线控制动配备渗透率迅速提升，线控制动单车价值量预计为2000元，以此测算，2021-2026年我国线控制动市场规模将稳步上升，从27.8亿元增至216.2亿元，5年期间的CAGR将达46.2%，行业发展迅速。

  观研报告网发布的资料显示，博世占据国内线控制动主要份额，其线控制动产品（iBooster、iBooster 2.0、IPB）在2020年市占率超过90%，配套小鹏、蔚来、特斯拉、理想等新能源品牌，占据绝对主导地位。

  线控制动系统是在线控底盘技术中难度最高的，但也是最关键的技术，其可进一步分为液压式线控制动系统（Electro-Hydraulic Brake, EHB）和机械式线控制动系统（Electro-Mechanical Brake, EMB）两种。

  EHB系统的控制单元及执行机构布置得比较集中，并且使用了制动液来作为动力传递媒介，有着液压备份系统，亦可称之为集中式、湿式制动系统，其发展相对成熟。现在市场上EHB的代表产品有博世的iBooster、大陆MKC1、采埃孚天合IBC、日立的E-ACT等线控制动产品。根据技术方向，EHB可大致分为三类：a）电动伺服，电机驱动主缸提供制动液压力源，代表产品 BoschIbooster、NSK；b）电液伺服，采用电机+泵提供制动压力源，代表产品 Continental MK C1、日立；c）电机+高压蓄能器电液伺服，代表产品 ADVICS ECB。液压线控制动系统分类及产品

  根据集成度的高低，EHB可大致分为Two-Box和One-Box两种技术方案，二者的主要不同之处在于ABS/ESC系统是否和电子助力器集成在一起。相较于Two-Box方案，One-Box方案的体积和重量大大缩小，成本更低，但由于技术问题量产时间更晚。从分散走向集成，One-Box料将成为主流技术方案。

  EMB系统采用的是电子机械装置代替液压管路，执行机构通常安装在轮边，亦可称之为分布式、干式制动系统。EMB 系统的 ECU 根据制动踏板传感器信号及车速等车辆状态信号，驱动和控制执行机构电机来产生所需要的制动力。与EHB 系统相比，EMB 系统虽然具有诸多优点，但是依然存在不少技术难点需要攻克，其缺少备用制动系统且缺少技术上的支持，短期内很难大批量应用，是未来发展的方向。

  从竞争要素来看，线控制动产品技术上的含金量较高，且需要较长投入期，因此对于人才、技术和资本要求比较高。从2000年开始，国内一些自主整车企业和零部件供应商就开始做EHB的研发，目前已取得一定成果。目前国内发展相对较好的有伯特利、拓普集团、万安科技等，虽然与博世等国际巨头仍存在一定差距，但产业尚处于发展早期阶段，还有较大的追赶机会。

  线控转向系统（SBW）是在EPS上发展起来的，其相对于EPS具有冗余功能，并能获得比EPS更快的响应速度。与传统液压助力转向系统相比，EPS 具有如下优点：1）电动机和减速机构安装在转向柱或在转向系统内，所占空间小，零部件结构相对比较简单、安装便捷，维护费用低；2）以电动机为动力，电动机只在需要时才启动，耗用电能较少，提高了汽车的燃油经济性；3）可实时地在不同的车速下为汽车转向提供不同的助力，保证汽车在低速行驶时轻便灵活，高速行驶时稳定可靠；4）EPS 系统硬件结构相对比较简单，能够最终靠调整 EPS 控制器的软件，得到最佳的回正性，从而改善汽车操纵的稳定性和舒适性。对于L3及以上的无人驾驶汽车来说，部分会脱离驾驶者的操控，因此无人驾驶的驾驶控制管理系统对于转向系统等要求控制精确、可靠性高。而目前只有线控转向能够完全满足要求，因此也成为了转向系统未来的发展的新趋势。转向系统比较

  根据助力参与的阶段及助力电机布置位置的不同，EPS 可大致分为 C-EPS （Column-EPS，管柱式）、P-EPS（Pinion-EPS，齿轮式）、DP-EPS（Dual-Pinion EPS，双小齿轮）、RP-EPS（Rack-Parallel EPS，齿条平行式）和 RD-EPS（Rack-Direct EPS，齿条直接助力式）等不同类型。

  电子助力转向系统（EPS）主要由ECU、电动机、扭矩传感器、车速传感器等零部件组成，其中，ECU和电动机成本高达64%。由于SBW进一步取消了机械连接、电子件数量提升，ECU和电动机等核心电子元件的占比将逐步提升，且出于安全性考虑，线控转向通常会进行冗余备份，从而提升转向系统单车价值量。目前EPS单车价值量约1500元，预计升级成线元，单车价值量迎来显著增长。

  线控转向具备方向盘与转向机完全解耦、节省驾驶舱空间、设计灵活、转向精准度高的特点，更加贴合高级别无人驾驶的需求，因此在目前量产乘用车上应用慢慢的变多，渗透率将快速提升，同时，线控转向控制代码行数进一步增加，且需增加冗余安全功能，以单车价值量提升至3500元/车进行测算，考虑疫情结束后需求回补，我国汽车线控转向市场规模将快速扩张，从2022年的30.5亿元增至2026年的163.9亿元，4年期间的CAGR达52.2%。

  EPS 关键技术在于控制器的设计，核心内容有路感匹配、路感跟踪、故障诊断及处理等。从竞争要素来看，线控转向系统对于技术、资本、安全等要求比较高，预计短期内线控转向产品还将为博世、采埃孚等巨头所把控。目前拓普集团等企业在 EPS 等领域已有产品布局或量产，通过持续投入，未来国内企业或将迎来发展机会。

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